侧向潜入式管道检测机器人系统在复杂管网精细化检测中的应用研究

丁亮清¹，伍 亮^1，2*，程 明¹

(1. 长江地球物理探测(武汉)有限公司，湖北 武汉 430010; 2. 长江勘测规划设计研究有限责任公司，湖北 武汉 430010)

摘　要：　针对复杂管网精细化检测的难题，研发了一套侧向潜入式管道检测机器人系统。该系统创新性地融合了多传感器信息与宽频带电磁波定位技术，构建了主从机器人协同作业的检测平台，主要由主爬行机器人平台、侧向引导与发射系统、侧向检测单元及综合控制与定位系统构成。该系统能够适应变径管道、多级支管网络及存在落差的管段等复杂工况，实现了对管网内部状态的全方位精细感知。试验结果表明，机器人可稳定进入直径50 mm及以上管道，最大潜入深度45 m，能通过连续90 °弯头，对地下管道的定位误差控制在±30 cm以内。该研究为复杂管网的隐蔽病害检测、内部缺陷识别与空间定位提供了高效、可靠的技术解决方案。

关键词：　侧向潜入式管道检测机器人系统; 运动控制; 电磁波定位; 复杂管网精细化检测

基金项目： 长江勘测规划设计研究有限责任公司自主创新项目(CX2024Z06)

引文格式： 丁亮清，伍亮，程明. 侧向潜入式管道检测机器人系统在复杂管网精细化检测中的应用研究[J]. 市政技术，2026，44(6)：226-233. (DING L Q，WU L，CHENG M. Research on the application of a lateral submerged pipeline inspection robot system in the refined detection of complex pipeline networks[J]. Journal of municipal technology，2026，44(6)：226-233.)